Mạch CoBot

Lập trình robot dò đường CoBot bằng ThingBlock 0.8: chân cắm, khối động cơ, bốn mắt dò line, đèn, cảm biến màu, năm ví dụ và cách chỉnh ngưỡng khi xe đi lệch vạch

CoBot là robot dò đường của Làng Maker: xe hai bánh chạy theo vạch dán trên sàn, do ThingEdu và Maker Việt làm, mã Arduino mẫu mở tại makerviet/cobot-arduino. Từ bản 0.8, ThingBlock lập trình được CoBot bằng khối.

Trên xe có gì

Bộ phận	Nối vào chip	Khối
Chip	ESP32-C3, như ThingBot; cổng USB có sẵn trên chip
Động cơ bánh trái	IO2, IO10	`CoBot [tiến] tốc độ…`, `động cơ [trái] tốc độ…`
Động cơ bánh phải	IO6, IO5	như trên
Mắt dò line 1, 2, 3, 4 (trái → phải)	IO4, IO3, IO1, IO0	`đọc mắt [1]`, `mắt [1] thấy vạch?`
Đèn hồng ngoại của mắt	chung một chân	`[bật] đèn hồng ngoại của mắt`
Đèn trắng dưới gầm		`[bật] đèn trắng`
Cảm biến màu	Cổng I2C (SDA IO8, SCL IO9)	nhóm Cảm biến màu, có sẵn khi chọn CoBot

Mỗi mắt dò line có một đèn hồng ngoại (mắt người không thấy) và một "con ngươi" đo ánh sáng hắt về. Như em rọi đèn pin xuống sàn trong phòng tối: nền sáng hắt lại nhiều, vạch đen "nuốt" ánh sáng. Mắt trả về số 0 tới 4095: vạch tối cho số nhỏ, nền sáng cho số lớn. Đèn hồng ngoại phải bật thì mắt mới thấy; khối khởi động CoBot bật sẵn.

Em không cần nhớ số chân: chọn mạch CoBot là các khối đã biết chân nào nối gì. Số chân chỉ để đọc khung Mã Arduino, nơi mỗi dòng có chú thích tiếng Việt.

Chọn mạch và nạp

Chọn mạch → CoBot. Cột danh mục có thêm nhóm CoBot và Cảm biến màu.
Xếp khối dưới khi Arduino khởi động và vòng lặp Arduino như với ThingBot. Bắt đầu bằng khởi động CoBot.
Cắm USB, Connect, Nạp. Lần đầu cần tải gói bo ESP32 (như Cài đặt).

CoBot chưa có mô phỏng và chưa có chế độ Live: khung bên phải báo CoBot chưa có mô phỏng. Nạp chương trình xuống mạch để chạy thử. Kê xe lên để bánh không chạm sàn khi thử động cơ.

Khối CoBot

Khối	Ý nghĩa
`khởi động CoBot`	Chuẩn bị hai động cơ, bật đèn hồng ngoại của mắt, tắt đèn trắng. Đặt trong `khi Arduino khởi động`
`CoBot [tiến] tốc độ (50) %`	Tiến, lùi, rẽ trái, rẽ phải, xoay trái, xoay phải. Tốc độ 0–100. Rẽ: một bánh đứng, bánh kia chạy. Xoay: hai bánh ngược chiều, xe quay tại chỗ
`dừng CoBot`	Hai bánh đứng
`động cơ [trái] tốc độ (50) %`	Từng bánh, −100 tới 100; số âm là bánh quay lùi
`bánh phải nhanh hơn bánh trái (10) %`	Hai động cơ không bao giờ quay nhanh y hệt nhau. Xe đi thẳng mà lệch sang phải thì thử 10; lệch sang trái thì dùng số âm
`đọc mắt [1]`	Số 0–4095 của một mắt
`mắt [1] thấy vạch?`	Đúng/sai, so số đọc với ngưỡng
`mắt thấy vạch khi số đọc [≤] (2000)`	Đặt ngưỡng và chiều so sánh. ≤ là nhỏ hơn hoặc bằng (vạch tối trên nền sáng), ≥ là lớn hơn hoặc bằng (vạch sáng trên nền tối)
`mẫu 4 mắt`	Bốn chữ số từ mắt 1 tới mắt 4, 1 là thấy vạch: `0110` là hai mắt giữa thấy vạch
`mẫu 4 mắt là [0110]?`	So với một mẫu; viết `x` cho mắt nào thấy hay không cũng được
`[bật] đèn hồng ngoại của mắt`	Tắt để tiết kiệm pin khi không dò line
`[bật] đèn trắng`	Chiếu sáng mặt sàn dưới cảm biến màu, để màu đọc như nhau cả khi phòng tối

Khối cảm biến màu (khởi động cảm biến màu, cảm biến màu đọc [đỏ], cảm biến màu thấy màu [đỏ]?, tên màu cảm biến thấy) xem ở Khối lệnh mở rộng.

Năm ví dụ

Tập tin → Ví dụ… → CoBot, từ dễ đến khó:

#	Ví dụ	Mức	Cần	Em học gì
1	Xe giao hàng chạy thử	1	CoBot	Tiến, lùi, rẽ, xoay tại chỗ rồi dừng. Kiểm tra bánh nào quay ngược
2	Bốn mắt nhìn sàn	1	CoBot, dây USB	In số của 4 mắt lên khung Monitor. Đặt xe lên vạch rồi lên nền, ghi hai số, chọn ngưỡng ở giữa
3	Dò line: xe theo vạch	2	Sân có vạch (băng dính đen trên nền sáng)	Mắt ngoài cùng thấy vạch thì xoay về phía đó, còn lại đi thẳng
4	Xe buýt dừng ở trạm đỏ	2	Sân dò line có dán một ô đỏ	Dò line; cảm biến màu thấy đỏ thì dừng 3 giây như xe buýt đón khách, rồi đi tiếp
5	Tìm đường trong mê cung vạch	3	Mê cung vẽ bằng vạch, ngã rẽ vuông góc, có ngõ cụt	Gặp ngã rẽ trái thì rẽ trái, ngõ cụt thì quay đầu, cứ thế tới đích (quy tắc bám tường trái)

Xe đi lệch vạch thì sao

Kiểm theo thứ tự:

Pin: bật công tắc, pin đã sạc. Pin yếu thì bánh chậm, xe bò lệch.
Ngưỡng: chạy ví dụ Bốn mắt nhìn sàn, đọc số khi mắt ở trên vạch và trên nền. Nếu số trên vạch lớn hơn số trên nền (vạch sáng, nền tối), đổi khối mắt thấy vạch khi số đọc từ ≤ sang ≥. Nếu hai số gần nhau, lau mắt, hạ xe thấp hơn hoặc dùng băng dính đen đậm hơn.
Đèn hồng ngoại đang bật chưa (khởi động CoBot đã bật sẵn).
Hai bánh lệch tốc độ: dùng bánh phải nhanh hơn bánh trái (…) %, thử 10 hoặc −10.
Ánh sáng phòng: nắng chiếu thẳng xuống sàn làm mắt đọc sai. Kéo rèm hoặc đổi chỗ.

Vẫn chưa được: báo cho đội ThingEdu kèm số đọc của 4 mắt trên vạch và trên nền, ảnh sân và ảnh chương trình.

Nguồn: nhãn khối và chân cắm CoBot trong mã nguồn ThingEdu/thingblock-editor bản 0.8 (12/11/2026), theo mẫu Arduino mở makerviet/cobot-arduino.

Nguồn học liệu: ThingEdu, Maker Việt.