Khối lệnh mở rộng

Các ngoại vi thêm vào ThingBot: cảm biến DHT, siêu âm, màn OLED, Serial, MPU6050, núm xoay, servo chân thường, PCA9685, điều khiển bằng điện thoại

Ngoại vi chỉ có ở chế độ nạp. Khi đã chọn bo ThingBot, bấm nút góc dưới trái, chọn Add trên thẻ ngoại vi. Dự án lưu lại danh sách ngoại vi nên lần sau mở tệp không phải thêm lại.

Thẻ trong thư viện	Nhóm khối	Dùng để
DHT Sensor	DHT	Đo nhiệt độ, độ ẩm
Ultrasonic	Ultrasonic	Đo khoảng cách bằng siêu âm HC-SR04
OLED	OLED	Màn hình OLED 0,96" (SSD1306); màn 1,3" (SH1106) (sau bản 0.4.0)
Serial	Serial	Gửi, nhận chữ qua cổng USB, xem ở khung Monitor
MPU6050 Sensor	MPU6050	Cảm biến gia tốc và con quay 6 trục
Rotary Encoder	Encoder	Núm xoay có nút bấm (sau bản 0.4.0)
Servo	Servo	Servo cắm thẳng vào chân GPIO (không qua cổng S)
PCA9685 Module	PCA9685	Module PWM 16 kênh gắn thêm
Phone control	Phone	Cho app điện thoại ThingBot Remote điều khiển robot trong lúc chương trình chạy
RGB LED Strip	RGB LED Strip	Dải LED màu NeoPixel
PS2 Remote Control	PS2	Có sẵn theo ThingBot, xem Khối lệnh ThingBot

RGB LED Strip chưa dùng được với ThingBot ở bản 0.4.0: thư viện NeoPixel đi kèm không biên dịch được với nhân ESP32 mà ThingBlock cài. Tạm thời dùng LED thường hoặc module LED cắm cổng S.

DHT — nhiệt độ, độ ẩm

Khối	Ý nghĩa
`init dht (1) pin (2) model [dht11]`	Khởi tạo cảm biến số 1 ở chân đã chọn, loại dht11/dht21/dht22. Với ThingBot, cắm chân dữ liệu vào IO4 và đặt pin là 4
`dht (1) read temperature [°C]`	Nhiệt độ °C (hoặc °F)
`dht (1) read humidity`	Độ ẩm %

DHT11 cần khoảng 1–2 giây giữa hai lần đọc. Thêm đợi (2) giây trong vòng lặp và chờ 2 giây sau khi khởi tạo.

Ultrasonic — khoảng cách

Khối	Ý nghĩa
`ultrasonic sensor pin TRIG (2) ECHO (3) read distance [cm]`	Khoảng cách tính bằng cm hoặc inch. Không cần khối khởi tạo

Trên ThingBot dùng TRIG 0, ECHO 4. Không có vật phía trước thì khối trả số lớn (khoảng 340 cm trở lên). Khối trả 0 khi cảm biến lỏng dây hoặc hỏng, nên điều kiện "vật ở gần" nên viết là khoảng cách > 0 và khoảng cách < 20: lỏng dây thì robot không tưởng nhầm là sắp đâm. Cảm biến HC-SR04 loại 5 V trả tín hiệu 5 V vào chân 3,3 V của ESP32-C3: nên dùng loại HC-SR04P (chạy được 3,3 V) hoặc thêm cầu chia áp ở chân ECHO.

OLED — màn hình

Cắm màn OLED vào cổng I2C trên ThingBotShield (chung đường với chip điều khiển động cơ, không xung đột).

Khối	Ý nghĩa
`init oled width (128) height (64) I2C address [0x78 (0x3c)]`	Khởi tạo màn SSD1306. Sau bản 0.4.0 khối có thêm ô `chip [SSD1306]` để chọn SH1106 cho màn 1,3"
`set oled text size [6x8] color [white] background color [black]`	Cỡ chữ và màu. Đổi nền sang black, để mặc định là chữ trắng trên nền trắng
`set oled cursor x: (0) y: (0)`	Vị trí bắt đầu in chữ (điểm ảnh)
`oled print ( ) [no-warp]`	In chữ hoặc số. `no-warp` in tiếp trên cùng dòng, `warp` in xong xuống dòng
`clear oled`	Xóa bộ đệm
`refresh oled display`	Đẩy bộ đệm lên màn. Thiếu khối này thì màn không hiện gì
`oled draw line / rect / circle / round rect / triangle …`, `oled fill …`	Vẽ hình viền hoặc tô kín
`oled start scroll [right] …`, `oled stop scroll`	Cuộn chữ (không có tác dụng với chip SH1106)

Màn OLED không hiện được chữ tiếng Việt có dấu: viết không dấu.

Serial — trao đổi với máy tính

Khối	Ý nghĩa
`begin serial at [9600] baud`	Mở cổng Serial. Chọn cùng tốc độ với ô baud ở khung Monitor (mặc định 115200)
`serial print (Hello)` / `serial print line (Hello)`	In không xuống dòng / có xuống dòng
`serial data available?`	Đúng khi máy tính vừa gửi dữ liệu
`read serial text` / `read serial number`	Đọc chữ / đọc số máy tính gửi xuống (ô Send message ở khung Monitor)

MPU6050 — gia tốc, con quay

Khối	Ý nghĩa
`init mpu6050 accelerometer range [2G] gyro range [250°/s] filter bandwidth [260Hz]`	Khởi tạo, cắm vào cổng I2C
`mpu6050 read data`	Đọc một mẫu mới (gọi mỗi vòng)
`mpu6050 [x] axis acceleration (m/s^2)`	Gia tốc theo trục x, y, z
`mpu6050 [x] axis rotation (rad/s)`	Tốc độ quay theo trục
`mpu6050 temperature (℃)`	Nhiệt độ của chip

Encoder — núm xoay (sau bản 0.4.0)

Khối	Ý nghĩa
`init encoder pin A (2) pin B (10) button pin (7)`	Khởi tạo núm xoay
`encoder position`	Số nấc đã xoay (âm khi xoay ngược)
`reset encoder position`	Đặt lại về 0
`encoder button pressed?`	Đúng khi núm đang được nhấn

Các ngoại vi khác

Servo: set servo pin (9) to (90) degrees, servo cắm thẳng vào chân GPIO. Servo cắm cổng S1–S5 thì dùng khối của nhóm ThingBot.
PCA9685: khởi tạo, đặt góc từng kênh hoặc mọi kênh, đặt tần số và giá trị PWM, dành cho module PCA9685 gắn thêm. ThingBot đã có sẵn một chip PCA9685 cho động cơ và cổng S nên thường không cần.
Phone control: allow phone control, board name (ThingBot), đặt trong khi Arduino khởi động. Bo phát Bluetooth để app ThingBot Remote lái robot trong lúc chương trình vẫn chạy.

Nguồn học liệu: ThingEdu.