Robot FanRoc hoàn chỉnh

Mẫu robot thi đấu: lái vi sai bằng cần trái, tay nâng bằng cần phải, con lăn, nâng, kẹp, cửa xả, giữ L2 để chạy chậm.

Nhóm: FanRoc · Mức: 3 · khó · Khái niệm: Robot thi đấu đủ cơ cấu: lái vi sai, con lăn, nâng, tay servo giới hạn góc, kẹp, cửa xả

Phần cứng: Bộ thu tay cầm PS2 (khối init PS2 on ThingBot: chân 7/2/10/6); M1 bánh trái, M2 bánh phải, M3 con lăn hút, M4 nâng; S1 tay nâng, S2 kẹp, S3 cửa xả.

Chạy thử trên: khung Mô phỏng (không cần mạch) hoặc ThingBot thật.

Mở ví dụ: ThingBlock 0.6 → Tập tin → Ví dụ… → FanRoc → Robot FanRoc hoàn chỉnh. Bản 0.5.0 không có menu Ví dụ: tải tệp rồi mở bằng Tập tin → Load from your computer. 📥 Tải k12-20-robot-fanroc.tb

Bài 20 · Robot FanRoc hoàn chỉnh (K7-M9) Gán cổng trong bài là ĐỀ XUẤT; đội chỉnh lại theo robot của mình (đảo forward/backward nếu bánh quay ngược). • Cần trái: lái (M1 trái, M2 phải, vi sai). Giữ L2: chạy chậm 40%. • R1 hút / R2 nhả: con lăn M3. ▲/▼: nâng hạ M4. • Cần phải lên/xuống: tay nâng S1 (giới hạn 20–160 độ để không kẹt servo). • ○ đóng kẹp, ✕ mở kẹp (S2). Giữ □: mở cửa xả S3.

Chương trình

Dịch từ chương trình khối sang chữ, nhãn khối theo ThingBlock tiếng Việt. Dòng thụt vào là khối nằm trong khối trên; ← là chú thích đính kèm khối trong ví dụ.

khi Arduino khởi động
khởi động ThingBot
khởi động tay cầm PS2 trên ThingBot
đặt [góc tay] thành [90]
đặt [góc kẹp] thành [80]
đặt servo [S1] góc (làm tròn (góc tay)) độ        ← Ô góc chỉ nhận số, nên biến được đặt trong khối «làm tròn».
đặt servo [S2] góc (làm tròn (góc kẹp)) độ
đặt servo [S3] góc (0) độ        ← Cửa xả đóng ở 0 độ.

vòng lặp Arduino
đọc dữ liệu tay cầm PS2
lái
con lăn và nâng
tay và kẹp
đợi (0.02) giây

định nghĩa lái
nếu <nút [L2] của PS2 đang bấm?> thì
  đặt [hệ số] thành [0.3]
nếu không thì
  đặt [hệ số] thành [0.78]
đặt [tiến] thành (((128) − (cần điều khiển PS2 [LY])) × (hệ số))
đặt [rẽ] thành (((cần điều khiển PS2 [LX]) − (128)) × ((hệ số) × (0.6)))
nếu <(trị tuyệt đối của (tiến)) < [5]> thì
  đặt [tiến] thành [0]
nếu <(trị tuyệt đối của (rẽ)) < [4]> thì
  đặt [rẽ] thành [0]
đặt [trái] thành ((tiến) + (rẽ))
đặt [phải] thành ((tiến) − (rẽ))
nếu <(trái) > [0]> thì        ← Khối động cơ chỉ nhận tốc độ 0%..100%, nên tách chiều bằng nếu/không thì.
  động cơ [M1] chạy [tiến] tốc độ (làm tròn (trái))%
nếu không thì
  động cơ [M1] chạy [lùi] tốc độ ((0) − (trái))%
nếu <(phải) > [0]> thì
  động cơ [M2] chạy [tiến] tốc độ (làm tròn (phải))%
nếu không thì
  động cơ [M2] chạy [lùi] tốc độ ((0) − (phải))%

định nghĩa con lăn và nâng
nếu <nút [R1] của PS2 đang bấm?> thì
  động cơ [M3] chạy [tiến] tốc độ (100)%
nếu không thì
  nếu <nút [R2] của PS2 đang bấm?> thì
    động cơ [M3] chạy [lùi] tốc độ (80)%
  nếu không thì
    động cơ [M3] chạy [tiến] tốc độ (0)%
nếu <nút [lên] của PS2 đang bấm?> thì
  động cơ [M4] chạy [tiến] tốc độ (80)%
nếu không thì
  nếu <nút [xuống] của PS2 đang bấm?> thì
    động cơ [M4] chạy [lùi] tốc độ (60)%
  nếu không thì
    động cơ [M4] chạy [tiến] tốc độ (0)%

định nghĩa tay và kẹp
nếu <(cần điều khiển PS2 [RY]) < [60]> thì        ← Cần phải lên: tay nâng lên 2 độ mỗi vòng; xuống: hạ 2 độ.
  thay đổi [góc tay] một lượng (2)
nếu <(cần điều khiển PS2 [RY]) > [196]> thì
  thay đổi [góc tay] một lượng (-2)
nếu <(góc tay) > [160]> thì
  đặt [góc tay] thành [160]
nếu <(góc tay) < [20]> thì
  đặt [góc tay] thành [20]
đặt servo [S1] góc (làm tròn (góc tay)) độ
nếu <nút [tròn] của PS2 đang bấm?> thì
  đặt [góc kẹp] thành [20]
nếu <nút [chéo X] của PS2 đang bấm?> thì
  đặt [góc kẹp] thành [80]
đặt servo [S2] góc (làm tròn (góc kẹp)) độ
nếu <nút [vuông] của PS2 đang bấm?> thì
  đặt servo [S3] góc (90) độ
nếu không thì
  đặt servo [S3] góc (0) độ

Chương trình làm gì

Vòng lặp chính chỉ gọi ba hàm lái, con lăn và nâng, tay và kẹp sau khi đọc tay PS2. Mỗi hàm lo một cụm cơ cấu nên đội có thể chia nhau sửa.
Lái (cần trái): như ví dụ 17, thêm giữ L2 để chạy chậm (hệ số 0,3 thay 0,78); rẽ nhân thêm 0,6 cho đỡ nhạy.
Con lăn và nâng: R1 hút (M3 tiến 100 %), R2 nhả (M3 lùi 80 %); ▲ nâng (M4 tiến 80 %), ▼ hạ (M4 lùi 60 %); nhả nút là 0 %.
Tay và kẹp: cần phải lên/xuống làm biến góc tay tăng/giảm 2 độ mỗi vòng, kẹp trong 20–160 độ để servo S1 không bị kẹt; ○ đóng kẹp S2 (20 độ), ✕ mở (80 độ); giữ □ mở cửa xả S3 (90 độ), nhả thì đóng (0 độ). Biến đưa vào ô góc phải bọc trong làm tròn.
Gán cổng là đề xuất: bánh quay ngược thì đổi tiến/lùi, góc kẹp tùy cơ khí của đội.

Thử thách

Đo góc kẹp thật của robot em (đóng hết mấy độ, mở hết mấy độ) rồi sửa 20/80.
Thêm nút tam giác: về tư thế ban đầu (tay 90, kẹp mở, cửa đóng) bằng một hàm.
Lái bằng điện thoại thay tay PS2: trang Điều khiển bằng điện thoại. Cơ cấu nào nên giữ trên tay PS2?

← Robot thi đấu bước 1: lái và nâng · Danh sách ví dụ · Kìa con bướm vàng →

Nguồn: ví dụ có sẵn trong ThingBlock 0.6 (kho ThingEdu/thingblock-editor, nhánh develop, 04/11/2026); lời hướng dẫn của Làng Maker.

Nguồn học liệu: ThingEdu.