Khối lệnh ThingBot
Động cơ, servo, LED, còi, nhạc, nút SW, tay PS2 khi nạp chương trình; 14 khối ThingBot Telemetrix khi chạy trực tiếp
Tên khối phần cứng hiện tiếng Anh. Bảng dưới ghi đúng chữ trên khối kèm nghĩa tiếng Việt.
Nhóm ThingBot (chế độ nạp)
Có sẵn khi chọn bo ThingBot. Các khối tự khởi tạo mạch nên không cần khối khởi tạo riêng.
| Khối | Ý nghĩa |
|---|---|
init ThingBot | Khởi tạo bo. Không bắt buộc: mọi khối ThingBot đã tự khởi tạo |
set motor [M1] go [forward] at (0) | Chạy động cơ M1–M4 tiến (forward) hoặc lùi (backward), tốc độ 0–100. Tốc độ 0 là dừng |
set servo [S1] to angle (90) degrees | Quay servo ở cổng S1–S5 tới góc 0–180° |
move servo [S1] to angle (90) degrees over (1) seconds | Quay từ từ tới góc trong số giây đã cho, xong mới chạy khối sau |
start servo [S1] to angle (90) degrees over (1) seconds | Bắt đầu quay từ từ nhưng chạy tiếp ngay, nhờ đó nhiều servo quay cùng lúc |
wait for servos | Chờ mọi servo vừa start quay xong |
release servo [S1] | Ngắt xung, servo thả lỏng |
set servo [S1] to pulse (0) | Đặt độ rộng xung thô 0–4095 cho cổng S. Đặt 4095 thì chân tín hiệu gần như luôn ở mức cao, dùng để bật module LED cắm cổng S |
set led [1] (0) | Độ sáng LED 1 hoặc LED 2 trên bo, 0–100 |
set tempo to (120) BPM | Nhịp nhạc (số phách mỗi phút) |
play note [C (Do)] octave [4] for (1) beats | Còi phát nốt Đô…Si, quãng 3–6, trong số phách đã cho |
rest for (1) beats | Nghỉ (im lặng) theo phách |
set buzzer to (0) pulse | Ở bản 0.4.0 khối này không phát được tiếng (còi trên bo là còi thụ động, chỉ kêu tách một tiếng). Muốn còi kêu thì dùng play note |
read switch | Đúng khi nút SW trên ThingBotShield đang được bấm |
init PS2 on ThingBot | Khởi tạo bộ thu tay PS2 cắm cổng PS2 của ThingBotShield |
Lưu ý:
- Nhạc và servo không chạy cùng lúc được. Khi còi phát nốt, chip PCA9685 đổi tần số cho cả 16 kênh, servo nhận xung sai và giật về một phía. Phát nhạc xong rồi mới quay servo. Động cơ và LED không bị ảnh hưởng đáng kể.
- "Tiến" hay "lùi" thực tế phụ thuộc cách cắm dây động cơ. Chạy thử, nếu bánh quay ngược thì đảo giắc cắm hoặc đổi forward/backward.
Nhóm PS2 (chế độ nạp)
Tay cầm PS2 không dây đi kèm ThingBot nên nhóm này có sẵn.
| Khối | Ý nghĩa |
|---|---|
read PS2 receiver data | Đọc trạng thái tay cầm. Gọi mỗi vòng lặp, trước khi hỏi nút |
PS2 [up] button is pressed? | Đúng khi nút đang được bấm: up, down, left, right, triangle, circle, cross, square, L1–L3, R1–R3, select, start |
PS2 get joystick [LX] | Vị trí cần analog LX, LY, RX, RY: 0–255, ở giữa khoảng 128 |
init PS2 receiver pin DIN (2) DOUT (3) CS (4) CLK (5) | Khởi tạo bộ thu PS2 cắm ở chân tự chọn. Với ThingBot dùng init PS2 on ThingBot |
init PS2 on ThingBot chờ tới khi bộ thu trả lời. Nếu chưa cắm bộ thu, robot đứng yên ở bước này.
ThingBot Telemetrix (chế độ chạy trực tiếp)
Thêm bằng nút Thêm phần mở rộng khi chọn No board. Xem cách kết nối ở trang Làm quen giao diện.
| Khối | Ý nghĩa |
|---|---|
motor [M1] speed (50) | Tốc độ động cơ 0–100 (chỉ chạy tiến). 0 là dừng |
servo [S1] angle (90) | Góc servo 0–180° |
LED [LED 1] [on] | Bật/tắt LED 1 hoặc LED 2 trên bo |
buzzer frequency (50) | Còi kêu, mức 0 (tắt) tới 100 |
setup [DHT11] sensor on pin (4) | Khai báo cảm biến DHT11/DHT22 ở chân |
temperature (°C) on pin (4) | Nhiệt độ đọc từ DHT |
humidity (%) on pin (4) | Độ ẩm đọc từ DHT |
setup ultrasonic trigger (7) echo (8) | Khai báo cảm biến siêu âm |
ultrasonic distance (cm) | Khoảng cách đo bằng siêu âm |
set pin (13) mode [OUTPUT], digital write pin, digital read pin, analog read pin, PWM write pin | Điều khiển chân trực tiếp |
Ở bản 0.4.0, chế độ Live được kiểm chứng với động cơ chạy tiến, LED, còi và DHT. Các khối chân và siêu âm ở Live còn lỗi với firmware đi kèm: dùng chế độ nạp cho những việc đó. DHT cập nhật khoảng 3 giây một lần, và trong vài giây đầu khối nhiệt độ trả về 0 vì chưa có số đo nào.
Nguồn học liệu: ThingEdu.