Robot thi đấu bước 1: lái và nâng

Nhóm: FanRoc · Mức: 3 · khó · Khái niệm: Lái kiểu xe tăng hai cần, cơ cấu nâng an toàn, nút bật/tắt chế độ

Phần cứng: Bộ thu tay cầm PS2; Động cơ M1, M2 (lái), M3 (cơ cấu nâng).

Chạy thử trên: khung Mô phỏng (không cần mạch) hoặc ThingBot thật.

Mở ví dụ: ThingBlock 0.6 → Tập tin → Ví dụ… → FanRoc → Robot thi đấu bước 1: lái và nâng. Bản 0.5.0 không có menu Ví dụ: tải tệp rồi mở bằng Tập tin → Load from your computer. 📥 Tải k12-18-ftc-khoi-dong.tb

Bài 18 · Robot thi đấu bước 1 (K8-M2, chuyển nền từ NeoBot sang ThingBot) Lái kiểu xe tăng: cần trái điều khiển bánh trái (M1), cần phải điều khiển bánh phải (M2). L1 nâng, R1 hạ (M3); nhả nút là cơ cấu dừng ngay. Bấm START để bật/tắt chế độ chạy chậm (40%) khi cần căn chỉnh chính xác.

Chương trình

Dịch từ chương trình khối sang chữ, nhãn khối theo ThingBlock tiếng Việt. Dòng thụt vào là khối nằm trong khối trên; ← là chú thích đính kèm khối trong ví dụ.

khi Arduino khởi động
khởi động ThingBot
khởi động tay cầm PS2 trên ThingBot
đặt [chậm] thành [0]
đặt [giữ START] thành [0]

vòng lặp Arduino
đọc dữ liệu tay cầm PS2
nếu <nút [start] của PS2 đang bấm?> thì        ← Chỉ đổi chế độ ở LẦN ĐẦU thấy START được bấm; giữ nút không làm đổi liên tục.
  nếu <(giữ START) = [0]> thì
    đặt [chậm] thành ((1) − (chậm))
    đặt [giữ START] thành [1]
nếu không thì
  đặt [giữ START] thành [0]
nếu <(chậm) = [1]> thì
  đặt [hệ số] thành [0.3]
  đặt đèn [L1] độ sáng (100)%
nếu không thì
  đặt [hệ số] thành [0.78]
  đặt đèn [L1] độ sáng (0)%
đặt [trái] thành (((128) − (cần điều khiển PS2 [LY])) × (hệ số))
đặt [phải] thành (((128) − (cần điều khiển PS2 [RY])) × (hệ số))
nếu <(trị tuyệt đối của (trái)) < [6]> thì
  đặt [trái] thành [0]
nếu <(trị tuyệt đối của (phải)) < [6]> thì
  đặt [phải] thành [0]
nếu <(trái) > [0]> thì
  động cơ [M1] chạy [tiến] tốc độ (làm tròn (trái))%
nếu không thì
  động cơ [M1] chạy [lùi] tốc độ ((0) − (trái))%
nếu <(phải) > [0]> thì
  động cơ [M2] chạy [tiến] tốc độ (làm tròn (phải))%
nếu không thì
  động cơ [M2] chạy [lùi] tốc độ ((0) − (phải))%
nếu <nút [L1] của PS2 đang bấm?> thì        ← Cơ cấu nâng: nhả nút thì tốc độ 0%, an toàn.
  động cơ [M3] chạy [tiến] tốc độ (80)%
nếu không thì
  nếu <nút [R1] của PS2 đang bấm?> thì
    động cơ [M3] chạy [lùi] tốc độ (60)%
  nếu không thì
    động cơ [M3] chạy [tiến] tốc độ (0)%
đợi (0.02) giây

Chương trình làm gì

• Lái xe tăng: cần trái (LY) điều khiển bánh trái M1, cần phải (RY) điều khiển bánh phải M2, cùng công thức (128 − cần) × hệ số, vùng chết 6, tách chiều tiến/lùi như ví dụ 17.
• Nút START bật/tắt chế độ chậm: biến chậm đổi 0 ↔ 1 bằng phép 1 − chậm, nhưng chỉ ở lần đầu thấy nút bấm (biến giữ START), nên giữ nút không làm chế độ nhảy liên tục. Chậm: hệ số 0,3 và đèn L1 sáng; thường: 0,78.
• Cơ cấu nâng M3: giữ L1 nâng 80 %, giữ R1 hạ 60 %, nhả cả hai thì tốc độ 0. Nhả tay là dừng, đó là quy tắc an toàn cho mọi cơ cấu thi đấu.

Thử thách

• Thêm nút SELECT để đảo chiều lái (xe chạy lùi thành chạy tới) khi robot quay đầu về phía mình.
• Giới hạn nâng: thêm công tắc hành trình ở cổng S4 (khối read digital pin), chạm thì không nâng nữa.
• Chuyển sang lái arcade (một cần, ví dụ 17). Đội em thích kiểu nào hơn? Vì sao?

← Cánh tay máy · Danh sách ví dụ · Robot FanRoc hoàn chỉnh →

Nguồn: ví dụ có sẵn trong ThingBlock 0.6 (kho ThingEdu/thingblock-editor, nhánh develop, 04/11/2026); lời hướng dẫn của Làng Maker.