Robot vượt chướng ngại

Nhóm: K12 cơ bản · Mức: 2 · vừa · Khái niệm: Phản xạ: cảm biến chạm, số ngẫu nhiên

Phần cứng: Động cơ M1, M2; Nút SW làm cản va phía trước.

Chạy thử trên: khung Mô phỏng (không cần mạch) hoặc ThingBot thật.

Mở ví dụ: ThingBlock 0.6 → Tập tin → Ví dụ… → K12 cơ bản → Robot vượt chướng ngại. Bản 0.5.0 không có menu Ví dụ: tải tệp rồi mở bằng Tập tin → Load from your computer. 📥 Tải k12-15-vuot-chuong-ngai.tb

Bài 15 · Robot vượt chướng ngại (K2-M7) Gắn một thanh cản va sao cho khi xe đâm vào vật thì thanh đè lên nút SW. Xe đi thẳng; khi chạm thì lùi lại, rẽ một góc ngẫu nhiên rồi đi tiếp.

Chương trình

Dịch từ chương trình khối sang chữ, nhãn khối theo ThingBlock tiếng Việt. Dòng thụt vào là khối nằm trong khối trên; ← là chú thích đính kèm khối trong ví dụ.

khi Arduino khởi động
khởi động ThingBot

vòng lặp Arduino
nếu <đọc nút SW> thì
  động cơ [M1] chạy [lùi] tốc độ (60)%
  động cơ [M2] chạy [lùi] tốc độ (60)%
  đợi (0.5) giây
  động cơ [M1] chạy [tiến] tốc độ (60)%        ← Rẽ ngẫu nhiên từ 0,3 đến 0,8 giây để không mắc kẹt mãi một chỗ.
  động cơ [M2] chạy [lùi] tốc độ (60)%
  đợi ((số ngẫu nhiên từ (3) đến (8)) × (0.1)) giây
nếu không thì
  động cơ [M1] chạy [tiến] tốc độ (50)%
  động cơ [M2] chạy [tiến] tốc độ (50)%
đợi (0.02) giây

Chương trình làm gì

• Thanh cản va gắn trước xe sao cho đâm vào vật thì thanh đè lên nút SW. Nút SW trở thành cảm biến chạm.
• Mỗi vòng: nếu nút SW (đang chạm) thì lùi 0,5 giây, rồi xoay (M1 tiến, M2 lùi) trong (số ngẫu nhiên từ 3 đến 8) × 0,1 giây, tức 0,3–0,8 giây; nếu không thì đi thẳng 50 %.
• Góc rẽ ngẫu nhiên để xe không bị kẹt mãi ở góc tường: hai lần chạm cùng chỗ sẽ rẽ hai góc khác nhau.
• Đợi 0,02 giây cuối vòng để đọc nút đều đặn.

Thử thách

• Bỏ ngẫu nhiên, luôn xoay 0,5 giây, rồi thả xe vào góc phòng: xem nó kẹt thế nào.
• Đếm số lần chạm, chạm 10 lần thì dừng hẳn và hát.
• Thay nút SW bằng cảm biến siêu âm để tránh trước khi chạm (ví dụ Sim 10).

← Robot họa sĩ · Danh sách ví dụ · Cú va chạm an toàn →

Nguồn: ví dụ có sẵn trong ThingBlock 0.6 (kho ThingEdu/thingblock-editor, nhánh develop, 04/11/2026); lời hướng dẫn của Làng Maker.