Xe điều khiển từ xa

Nhóm: K12 cơ bản · Mức: 3 · khó · Khái niệm: Cần analog PS2, vùng chết, lái vi sai (tiến + rẽ)

Phần cứng: Bộ thu tay cầm PS2 ở cổng PS2; Động cơ M1 (bánh trái), M2 (bánh phải).

Chạy thử trên: khung Mô phỏng (không cần mạch) hoặc ThingBot thật.

Mở ví dụ: ThingBlock 0.6 → Tập tin → Ví dụ… → K12 cơ bản → Xe điều khiển từ xa. Bản 0.5.0 không có menu Ví dụ: tải tệp rồi mở bằng Tập tin → Load from your computer. 📥 Tải k12-17-xe-dieu-khien-tu-xa.tb

Bài 17 · Xe điều khiển từ xa (K5-M7) Cần trái trả về số từ 0 đến 255, ở giữa là khoảng 128. "Tiến" = 128 − LY (đẩy lên là dương), "rẽ" = LX − 128. Bánh trái = tiến + rẽ, bánh phải = tiến − rẽ. Khối động cơ chỉ nhận tốc độ 0%..100%, nên số âm thì quay lùi.

Chương trình

Dịch từ chương trình khối sang chữ, nhãn khối theo ThingBlock tiếng Việt. Dòng thụt vào là khối nằm trong khối trên; ← là chú thích đính kèm khối trong ví dụ.

khi Arduino khởi động
khởi động ThingBot
khởi động tay cầm PS2 trên ThingBot

vòng lặp Arduino
đọc dữ liệu tay cầm PS2
đặt [tiến] thành (((128) − (cần điều khiển PS2 [LY])) × (0.78))        ← Nhân 0,78 để 128 thành khoảng 100.
đặt [rẽ] thành (((cần điều khiển PS2 [LX]) − (128)) × (0.5))
nếu <(trị tuyệt đối của (tiến)) < [8]> thì        ← Vùng chết: cần nhả tay (lệch ít) thì coi như 0.
  đặt [tiến] thành [0]
nếu <(trị tuyệt đối của (rẽ)) < [6]> thì
  đặt [rẽ] thành [0]
đặt [trái] thành ((tiến) + (rẽ))
đặt [phải] thành ((tiến) − (rẽ))
nếu <(trái) > [0]> thì
  động cơ [M1] chạy [tiến] tốc độ (làm tròn (trái))%
nếu không thì
  động cơ [M1] chạy [lùi] tốc độ ((0) − (trái))%
nếu <(phải) > [0]> thì
  động cơ [M2] chạy [tiến] tốc độ (làm tròn (phải))%
nếu không thì
  động cơ [M2] chạy [lùi] tốc độ ((0) − (phải))%
đợi (0.02) giây

Chương trình làm gì

• Cần trái trả về LX, LY từ 0 đến 255, nhả tay ở khoảng 128. tiến = (128 − LY) × 0,78: đẩy lên là dương, kéo xuống là âm, nhân 0,78 để 128 thành khoảng 100. rẽ = (LX − 128) × 0,5.
• Vùng chết: nếu trị tuyệt đối của tiến < 8 (rẽ < 6) thì coi là 0, để cần nhả tay không làm xe bò.
• Lái vi sai: trái = tiến + rẽ, phải = tiến − rẽ. Đẩy thẳng: hai bánh bằng nhau; nghiêng phải: bánh trái nhanh hơn nên xe cua phải.
• Khối động cơ ở ví dụ này chỉ nhận 0–100, nên mỗi bánh có nếu … > 0 chạy tiến, nếu không thì chạy lùi với tốc độ 0 − giá trị (đổi dấu). Luôn đọc dữ liệu tay cầm PS2 ở đầu vòng.

Thử thách

• Đổi 0,78 thành 0,4: xe chạy chậm lại, dễ lái hơn trong nhà. Thêm nút R1 để chuyển nhanh/chậm (ví dụ 18 có sẵn cách làm).
• Dùng cần phải (RX, RY) thay cần trái.
• Bỏ vùng chết rồi nhả tay: xe có đứng yên không? Vì sao?

← Cú va chạm an toàn · Danh sách ví dụ · Cánh tay máy →

Nguồn: ví dụ có sẵn trong ThingBlock 0.6 (kho ThingEdu/thingblock-editor, nhánh develop, 04/11/2026); lời hướng dẫn của Làng Maker.