Dự án: xe tránh vật cản

Nhóm: Mô phỏng ThingBot Sim · Mức: 2 · vừa · Khái niệm: Dự án ghép: cảm biến + động cơ, né vật cản

Phần cứng: Cảm biến siêu âm: TRIG IO0, ECHO IO4; Động cơ M1, M2.

Chạy thử trên: khung Mô phỏng (không cần mạch) hoặc ThingBot thật.

Làm quen online, không cần cài gì: bài này là Bài 10 trên ThingBot Sim, mạch ảo chạy trên trình duyệt máy tính hoặc máy tính bảng, tự chấm và có gợi ý. Ở Làng, học sinh làm bài online trước, rồi mới mở ThingBlock.

Mở ví dụ: ThingBlock 0.6 → Tập tin → Ví dụ… → Mô phỏng ThingBot Sim → Dự án: xe tránh vật cản. Bản 0.5.0 không có menu Ví dụ: tải tệp rồi mở bằng Tập tin → Load from your computer. 📥 Tải sim-10-xe-tranh-vat-can.tb

ThingBot Sim · Bài 10: Dự án: xe tránh vật cản Ghép bài 6 và bài 8: vật ở gần thì xoay, không thì đi thẳng.

Chương trình

Dịch từ chương trình khối sang chữ, nhãn khối theo ThingBlock tiếng Việt. Dòng thụt vào là khối nằm trong khối trên; ← là chú thích đính kèm khối trong ví dụ.

khi Arduino khởi động
khởi động ThingBot

vòng lặp Arduino
nếu <(cảm biến siêu âm chân TRIG [0] ECHO [4] đọc khoảng cách [cm]) < [25]> thì
  động cơ [M1] chạy [tiến] tốc độ (50)%
  động cơ [M2] chạy [lùi] tốc độ (50)%
nếu không thì
  động cơ [M1] chạy [tiến] tốc độ (50)%
  động cơ [M2] chạy [tiến] tốc độ (50)%
đợi (0.05) giây

Chương trình làm gì

• Ghép Sim 6 và Sim 8: nếu khoảng cách < 25 thì M1 tiến, M2 lùi (xoay né); nếu không thì hai bánh tiến 50 % (đi thẳng). Đợi 0,05 giây rồi đo lại.
• Xe xoay cho đến khi cảm biến không còn thấy vật trong 25 cm thì tự đi thẳng tiếp: không cần khối đợi riêng cho việc xoay.
• Trên khung Mô phỏng kéo thanh khoảng cách xuống dưới 25 để xem bánh đổi chiều.

Thử thách

• Lùi 0,3 giây trước khi xoay để xe không cọ vào vật.
• Xoay ngẫu nhiên trái hoặc phải (khối số ngẫu nhiên, xem ví dụ K12 số 15).
• Xa vật thì chạy nhanh (80 %), gần dưới 50 cm chạy chậm (40 %), dưới 25 cm xoay.

← Tay cầm điều khiển · Danh sách ví dụ · Đèn hội trăng rằm →

Nguồn: ví dụ có sẵn trong ThingBlock 0.6 (kho ThingEdu/thingblock-editor, nhánh develop, 04/11/2026); lời hướng dẫn của Làng Maker.